Baiões é um topónimo de origem germânica, designativo de uma "villa" que dá o nome a uma das mais influentes e poderosas famílias nobres fixadas, em tempos idos, neste território. É uma freguesia muito antiga, sendo algumas das suas povoações anteriores à fundação da nacionalidade, como provam alguns documentos escritos e a toponímia local. Já nas inquirições de I258 se refere que um nobre, Rui Gonçalves "de Calvos", aqui fizera uma "quintã" de morada. É ainda referido nestas inquirições o facto de, já nessa altura, existir uma paróquia denominada de "Sancte Eolalie de Vayões" - (Santa Eulália de Baiões).
A freguesia é constituída por várias povoações, entre elas: Costeiras, Lágea, Outeiro, Quinta Nova, Seara, Segadães, Paço, Vila Nova, Burgueta.
Sendo uma das mais pequenas freguesias de São Pedro do Sul, é, contudo, uma das mais povoadas.
Está localizada a quatro quilómetros a Oeste da vila de São Pedro do Sul e a quatro quilómetros a Norte das Termas. Os acessos à aldeia são bons, tendo estrada alcatroada desde a vila de São Pedro do Sul até à freguesia.
Segundo fonte do I.N.E., a evolução da população tem sido fraca havendo até um decréscimo no número de habitantes residentes no ano de 1991 comparativamente a I981.
Os pontos turísticos da freguesia com mais destaque são o Castro da Senhora da Guia, a Capela e o Adro que foram reconhecidos em 1992 como monumentos nacionais. Na referida capela foram encontradas, em 1947, três jóias de ouro que hoje fazem parte do Museu Nacional de Arqueologia de Lisboa. Existem ainda vários pontos de interesse, como é o caso da casa da família Pinho Bandeira e ainda vários aproveitamentos no Turismo Rural como a Lagetur, na Lágea, e a Quinta do Souto.
Baiões tem como padroeira Santa Eulália, que se celebra em Dezembro. Para além desta Santa, as gentes da freguesia celebram em Julho o Santíssimo e têm especial carinho por Nossa Senhora da Guia e pela festa da Procissão das Cruzes. Nossa Senhora da Guia tem a sua festa na Segunda-feira de Páscoa, altura em que acorrem muitos populares à sua Capela, pois é uma celebração muito conhecida na região.
A procissão das Cruzes celebra-se no primeiro Domingo de Maio e é considerado o acto religioso mais tradicional da freguesia.